Por Decreto Número 153 expedido por la Quincuagésima Cuarta Legislatura del Estado, el 8 de agosto de 1991, publicado en el Periódico Oficial Estatal del 21 de septiembre del mismo año, se creó la Comisión de Derechos Humanos del Estado de Tamaulipas, con la finalidad de vigilar el respeto a los derechos humanos, las libertades, prerrogativas y garantías de la sociedad. Cubiertos los requisitos para su integración, el primero de diciembre de 1991 inició formalmente sus funciones.

El 6 de diciembre de 1993, la Quincuagésima Quinta Legislatura del Estado acordó reformar la Constitución Política Local en sus Artículos 58 y 126, otorgando rango constitucional, en el orden estatal, a la Comisión. La propia Legislatura, por decreto número 76 expedido el 6 de enero de 1994, publicado en el Periódico Oficial del 5 de febrero de 1994, aprobó la Ley de la Comisión de Derechos Humanos del Estado de Tamaulipas, que derogó el original decreto de creación, recogiendo las experiencias de dos años de labores, con lo que vino a enriquecer y fortalecer su funcionamiento conforme los principios que inspiran el sistema del ombudsman.

El Consejo de la Comisión, en la sesión plenaria del día 23 de marzo de 1994, aprobó el Reglamento Interior, con lo que se complementó la estructura jurídica.

La Comisión tiene sus oficinas centrales en Ciudad Victoria, Capital del Estado, lugar donde también opera la Primera Visitaduría; Segunda Visitaduría está localizada en Tampico,  Tercera en Reynosa, asimismo cuenta con sus Delegaciones Regionales, mismas que se encuentran en:  Matamoros, Nuevo Laredo, San Fernando, El Mante, y Tula.